Y modiwl ar y cyd integredig yw'r gydran ddrutaf mewn robot humanoid, sy'n cyfrif am tua 70% o gyfanswm y gost. Mae ei gydrannau craidd yn cynnwys gostyngwyr, moduron torque di-ffrâm, amgodyddion a gyrwyr. Mae'r cydrannau hyn gyda'i gilydd yn ffurfio "actuators" y robot, sy'n pennu ei alluoedd symud a'i hyblygrwydd.
Yn benodol, mae'r gost wedi'i chrynhoi'n bennaf yn y cydrannau allweddol canlynol:
Modiwl ar y Cyd Integredig: Mae'r cymal integredig iawn yn integreiddio gyrwyr servo, rheolwyr, amgodyddion, moduron torque di-ffrâm, a gostyngwyr i un modiwl, nid yn unig yn gwella hyblygrwydd a manwl gywirdeb y robot ond hefyd yn symleiddio'r broses gydosod yn sylweddol. Gan gymryd yr Unitree G1 fel enghraifft, amcangyfrifir mai ei gost graidd ar y cyd yw 27,500 yuan, gan gyfrif am 66% o gyfanswm cost BOM (tua 41,600 yuan).
Lleihäwr: Fel y gydran trawsyrru craidd yn y modiwl ar y cyd, mae'r lleihäwr yn cyfrif am tua 30% o gyfanswm cost y robot. Mae'r prif gydrannau'n cynnwys:
Gostyngwyr harmonig: Bach o ran maint ac uchel mewn manylder, sy'n addas ar gyfer senarios deinamig uchel.
Gostyngwyr planedol: Syml o ran strwythur, cost isel, ac effeithlonrwydd trawsyrru uchel (hyd at 97% -98%), a ddefnyddir yn helaeth mewn cymalau cylchdro lle nad oes angen gofynion manwl uchel.
Mae gostyngwyr domestig, megis Green Harmonic a Laifu Harmonic, wedi disodli mewnforion, gyda phrisiau uned tua 50% yn is na Harmonic Drive, gan leihau costau'n sylweddol.
Moduron torque di-ffrâm: Fel ffynhonnell pŵer, mae moduron torque di-ffrâm yn meddu ar ddwysedd torque uchel a galluoedd ymateb cyflym, sy'n allweddol i gyflawni symudiadau deinamig uchel (fel parkour a backflips). Mae moduron di-ffrâm technoleg domestig Huichuan wedi'u prisio ar 900-1300 RMB, dim ond tua thraean pris cynhyrchion mewnforio Maxon, gan leihau costau caffael yn sylweddol.
Systemau synhwyrydd: Gan gynnwys synwyryddion grym / torque, amgodyddion, camerâu dyfnder, LiDAR, ac ati, a ddefnyddir ar gyfer canfyddiad amgylcheddol ac adborth symudiadau. Er enghraifft:
Mae gan yr Unitree G1 LiDAR DJI 3D (tua 3840 RMB) a chamera dyfnder Intel (tua 1869 RMB).
Ar ôl cynhyrchu'r synhwyrydd grym chwe dimensiwn yn y cartref, dim ond un rhan o dair o bris y cynhyrchion a fewnforir yw ei bris, gan leihau cost y cyswllt synhwyro yn sylweddol.
